《汉书・百官公卿表上》：「卫尉，秦官，掌宫门卫屯兵，有丞。景帝初更名中大夫令，後元年复爲卫尉。属官有公车司马、卫士、旅贲三令丞。」
颜师古注引《汉官仪》：「公车司马掌殿司马门、夜徼宫中，天下上事及阙下凡所徵召皆总领之。」

《後汉书・百官志二》：「公车司马令一人，六百石。本注曰：掌宫南阙门，凡吏民上章，四方贡献，及徵诣公车者。」
刘昭注引《献帝起居注》：「建安八年，议郎卫林爲公车司马令，位随将、大夫。旧公车令与都官、长史位从将、大夫，自林始。」