《左传・僖公五年》：「谚所谓『辅车相依，唇亡齿寒』者，其虞 虢之谓也。」
杜预注：「辅，颊辅。车，牙车。」
王引之《经义述闻・春秋左传上》引王念孙曰：「余谓『唇亡齿寒』，取诸身以爲喻也；『辅车相依』，则取诸车以爲喻也。」
宋 沈括《谢将士曲珍已下授官表》：「椅角并进者五路，辅车相依者四军。」
明 刘基《春秋明经・蔡侯郑伯会于邓公及戎盟于唐公自至唐》：「惟我有邦，所当协比，以爲辅车相依之势。」
鲁迅《二心集・＜艺术论＞译本序》：「他们这时的以辅车相依的形态，所编辑发行的报章，是lskra（《火花》）。」
▲ 亦作「辅车相将」。
清 叶方蔼《关陇平》诗：「面蜀肘凉，辅车相将。」